多维力传感器应用于铣削设备

        采用多维力传感器力反馈控制的铣削设备已被应用于大型碳纤维增强型塑料（CFRP）飞行器舱段的去材加工领域。

        由于飞行器舱段的体积较大且碳纤维舱体成型费用高昂，一旦后续工序加工质量不合格，将造成巨大的经济损失。因此，对窗孔铣削等工序的加工质量及成功率有严格要求。然而，众所周知的是，在碳纤维复合材料加工过程中易出现工件开裂和刀具剧烈磨损的现象，再加之大范围移动时刀具定位精度难以保证，要实现高质量高成品率的目标是一项难度极高的挑战。幸运的是，采用末端力反馈的铣削设备可以胜任此项任务。

        将多维力传感器融入到用于铣削的机械臂中，可以保持高精度的移动来处理大型组件的操作，其对位置精度的保证能够使得末端刀具操作路径准确。通过自适应处理过程可确保机械臂能够面对不同的组件和位置需求，定位精度可达到0.01mm的量级。

        通过力反馈控制更改机械臂的轨迹速度，可实现在加工过程中对材料的恒定速度切削。加工过程一旦出现过高的加工阻力，软件就会自动降低机械臂的进给速度并使加工力保持恒定，从而防止了碳基复合材料舱体因铣削载荷过大出现开裂现象，同时也减缓了刀具的磨损速度。